北魏濟陰乘氏人，字永吉，孝莊帝為御史中尉，悆兼殿中侍御史，監臨淮王彧軍。奉使徐州，以觀梁豫章王蕭綜歸款之虛實。綜降。詔封定陶子。孝莊帝永安中，為右將軍、給事黃門侍郎，進爵為侯。孝靜帝天平中除梁州刺史。滎陽人鄭榮業起事，克州城，送悆于關西。